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IAI復(fù)合機(jī)器人IAI鉆孔機(jī)器人

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編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。


示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。

在示教過程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人

機(jī)器人控制可以分為關(guān)節(jié)空間的控制和笛卡爾空間的控制。對于串聯(lián)式多關(guān)節(jié)機(jī)器人，關(guān)節(jié)空間的控制是針對機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的變量進(jìn)行的控制，笛卡爾空間控制是針對機(jī)器人末端的變量進(jìn)行的控制。按照控制量的不同，機(jī)器人控制可以分為：位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力位混合控制和振動(dòng)控制等。


按作業(yè)任務(wù)的不同，機(jī)器人的控制方式則可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制、力（力矩）控制和智能控制四種控制方式。本文就從作業(yè)任務(wù)劃分，對四種控制方式進(jìn)行介紹。



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