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CANopen伺服控制原理
1）CANopen通訊設備模型
CANopen的設備模型分為以下3個部分：通信單元、對象字典、應用過程。用戶可以通過該模型對功能完全不同的設備進行描述。
CANopen的核心概念是對象字典，對象字典包含描述這個設備和它的網絡行為的所有參數，應用單元和通信單元都可以問這個參數列表。對象字典中的參數通過一個16位索引和位子索引進行識別和定位。
通信部分由CAN收發器、CAN控制器和CANopen協議棧組成協議棧中定義了實現通訊的通訊對象：NMT（網絡管理報文）、PDO（過程數據）SDO（服務數據對象）預定義報文或者特殊能對象（含同步報文、緊急報文、時間標記對象等）通信的所有內容和功能由這些通信對象描述，所有設備之間通信也通過這些通信對象完成。其中NMT用于主站對從站進行狀態管理以及從站應答自身所處的通信狀態，SDO用于主站對從站的對象字典進行配置和監控。PDO用來傳輸高速、小型數據。而特殊功能對象則用于同步網絡中的通信對象（通常為PDO）的方法。
應用部分是對設備的基本功能的定義和描述，它是連接設備與主站上位機的紐帶，其核心功能是通過訪問設備的對象字典對設備進行參數配置、狀態控制和監控，并高速傳輸設備的過程數據信息
2）伺服控制模式
CANopen驅動及運動控制設備子協議DSP402對特性的描述要求非常準確，它不僅定義了驅動器的運行模式，還定義了用于控制驅動器的狀態機。
驅動器狀態機通過對象字典中的控制字6040來控制，并通過狀態字6041來讀取驅動器的狀態。
狀態機可以分成以下3個部分：和所有狀態在發生報警后均進入在上電后，驅動器完成初始化，然后再進入SWUTCH_ON_DISABLED狀態，在該狀態，可以進行CAN通訊，可以對驅動器進行配置。此主電仍然關閉，電機沒有被勵磁。經過State Transition（狀態傳輸）2,3,4后，進入OPERATION ENABle此時，主電已開啟，驅動器根據配置的工作模式控制電機。State Transition（狀態傳輸）9完成關閉電路主電。一旦驅動器發生報警，驅動器的狀態都進入FAULT。
PP模式（簡表位置模式）是典型的定位模式，可通過單步設定與連續設定兩種方式控制電機運行到目標位置。PV模式（簡表速度模式）是速度控制模式，HM（回零模式）提供多種達到起始位置的方法
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資訊來源：羅克自動化
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