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隨著我國經濟高質量的發展，沖壓行業的技術進步和結構調整步伐加快，板料沖壓設備性能逐漸與世界接軌，沖壓生產自動化程度得到了進一步的提高。在沖壓生產的首道工序中，我國許多企業仍然在采用傳統的手工上料方式，這種上料方式不僅生產效率低下、勞動強度大，而且易發生人身傷害事故。為提升我國沖壓生產的自動化水平、（dd馬達）提高生產效率和改善工人生產勞動條件，沖床上下料取放機械手的研發、生產得到了沖壓行業的廣泛關注，應用范圍也日益擴展。
在沖床上下料助力機械手的研發設計中，助力機械手的驅動系統的設計，在分析具體工作要求后，綜合考慮各個因素。助力機械手腰部的旋轉運動需要一定的定位控制精度，故采用步進電機驅動來實現；大臂采用氣壓驅動，小臂采用電機驅動，手部的端拾器因為要真空吸附，采用氣壓驅動。
沖床上下料助力機械手手臂的平衡機構設計，采用圓柱坐標型的結構，而且在手臂的結構設計以及整個機械手的設計和布局中都重點考慮了機械手手臂的平衡問題，通過合理布局，優化設計結構，使得手臂本身盡可能達到平衡。若實際工作中平衡結果不滿足，則設置彈簧平衡機構進行。
沖床上下料助力機械手工作原理：
沖床上下料助力機械手分為機械、液壓。機械主傳動工作原理是主電機通過小帶輪帶動飛輪轉動，再通過離合器/制動器的接合或分離，帶動曲軸旋轉，再通過曲柄連桿機構，帶動滑塊上、下往復運動，直線滑臺，沖擊轉盤上所選定的模具對板材進行沖孔或其他成型加工。

液壓主傳動的工作原理是將液壓系統提供的液壓油通過電磁換向閥的動作，進入液壓缸的上下腔，使活塞桿帶動滑塊上下往復運動，沖擊模具進行沖孔。
在機床沒有任何報警的情況下，CNC執行編好的程序，依照程序指令，X和Y軸帶著鋼板運動到沖頭下，將程序中所需模具運動到沖頭下，液壓沖頭執行對模具的打擊，完成一次沖壓，然后X和Y軸再移動一個位置，沖頭再執行一次沖壓，如此往復，只到一個程序全部執行完畢，退回到上料位置。
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資訊來源：取放機械手