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工業(yè)機器人具有各種軸配置。然而，絕大多數(shù)鉸接式機器人具有六個軸，也稱為六個自由度。 與具有較少軸的機器人相比，六軸機器人允許更大的靈活性并且可以執(zhí)行更多種應用。
  
  軸1  
  該軸位于機器人底座上，允許機器人從左向右旋轉。這種清掃動作將工作區(qū)域擴展到包括臂的兩側和后面的區(qū)域。該軸允許機器人從中心點旋轉到整個180度范圍。該軸也稱為Motoman：S和Fanuc：J1。
  
  軸2  
  該軸允許機器人的下臂向前和向后延伸。它是驅動整個下臂運動的軸。這個軸也被稱為Motoman：L和Fanuc：J2。
  
  軸3  
  軸延伸機器人的垂直范圍。它允許上臂升高和降低。在一些鉸接式模型上，它允許上臂到達身體后方，進一步擴大了工作范圍。該軸為上臂提供了更好的部件通道。這個軸也被稱為Motoman：U和Fanuc：J3。
  
  軸4  
  與軸5一起工作，該軸有助于末端執(zhí)行器的定位和部件的操縱。它被稱為手腕滾動，它使上臂以圓周運動的方式旋轉，在水平方向和垂直方向之間移動。這個軸也被稱為Motoman：R和Fanuc：J4。
  
  軸5  
  該軸允許機器人手臂的手腕上下傾斜。該軸負責俯仰和偏航運動。俯仰或彎曲運動是上下移動，就像打開和關閉盒蓋一樣。偏航向左和向右移動，就像鉸鏈上的門一樣。這個軸也被稱為Motoman：B和Fanuc：J5。
  
  軸6  
  這是機器人手臂的手腕。它負責扭轉運動，允許它以圓周運動自由旋轉，既可以定位末端執(zhí)行器，也可以操縱零件。它通常能夠以順時針或逆時針方向旋轉超過360度。該軸也稱為Motoman：T和Fanuc：J6。

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