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臺達伺服控制器維修點介紹，伺服系統應用普遍，但凡需求精度控制的場所都離不開伺服系統。伺服系統普通由伺服驅動器和伺服電機構成，當然作為自動化設備的一局部，伺服系統還要和其他控制器（如PLC、觸摸屏）等一道組成整個自動化系統。
伺服控制系統有三種控制方式：定位控制、速度控制和轉矩控制，其中以定位控制居多，轉矩控制也常用到，而速度控制用的相對較少，是由于變頻調速曾經十分成熟，無論開環還是閉環，都有很好的表現，且價錢比伺服系統低很多，功率又大很多，因而單獨用伺服來調速的較少。
看起來很普通的伺服驅動器，其實智能化水平很高，過流、過壓、缺相、短路、抗干擾、自動調理等功用都具備，但有的需求經過設置啟用該功用。所謂伺服調機，是指呈現特殊缺陷，如啟動轉矩缺乏、呈現共振構成輸出不穩定、低速性能不理想、停機后依然有“哆嗦”等不常見的缺陷時掃除缺陷的一種辦法或途徑。
這里是一個臺達伺服調機的例子：3KW的伺服電機，驅動器型號ASDA-AB,運轉中呈現停機不穩（偶然呈現停機后再“哆嗦”或多余進給），嚴重時構成ALM06號報警（過載），影響消費，需求處置。
鑒于后面需用到的一些伺服參數，在此先期引見：
P0-02：驅動器狀態顯現(可顯現運轉速度、轉矩、轉動慣量比等)
P1-37：伺服電機慣量比
P2-23：共振抑止 Notch filter(帶拒濾波器)
P2-24：共振抑止 Notch filter衰減率
P2-25：共振抑止低通濾波
P2-31：自動方式剛性及頻寬設定
P2-32：增益調整方式
P0-02：用于驅動器液晶顯現屏顯現
可顯現的內容有17項（00-16），調機用到14：負載／電機慣量比，也就是說我們要將P0-02設置為“14”（出廠為“00”），P0-02常用項含義如下：
00：電機反響脈沖數（**值）[pulse]
02：脈沖命令脈沖計數 [pulse]
04：控制命令脈沖與反響脈沖誤差數 [pulse]
06：電機轉速 [r/min]
11：均勻轉矩 [%]
12：峰值轉矩 [%]
13：主回路電壓 [Volt]
14：負載／電機慣性比 [time]
P1-37：伺服電機慣量比
是指負載的慣量除以電機自身的慣量的比值。這個比值出廠設置為“5.0”，理論系統常常和這個值有差別，負載越大的系統，這個比值越大，反之越小。普通狀況下，縱使理論比值比“5”大一些或小一些，運轉起來關系也不大（系統會自動順應處置），但是要使系統性能**，或者說系統穩定性不好時還是要重新設置的。經過JOG運轉（試運轉）能夠看理論顯現值是幾（怎樣看？將P0-02設置為“14”），然后寫入到P1-37中；也能夠經過伺服調機自動寫入到P1-37中。
P2-32：自動調機開啟
0：手動方式
2：PI自動方式（持續調整）
3：PI自動方式（負載慣量比固定，頻寬可調整）
4：PDFF自動方式（持續調整）
5：PDFF自動方式（負載慣量比固定，頻寬可調整）
P2-32能夠設置為0、2、3、4、5（缺省為“0”），自動調機時先將P2-32設置為“2”，然后設置P2-31的值（假定是“0”，則P2-31無效）。
P2-31：自動調機設置（頻寬及剛性設置）
P1-37：伺服電機慣量比（正確的概念是負載慣量除以電機慣量的比值）手動丈量的值寫入到P1-37中，問題依然沒有處置，需求自動調機了，也就是說，讓系統自動計算出伺服電機慣量比并寫入到P1-37中。為此，需求設置P2-31：自動方式頻寬及剛性設定。其參數為兩位數，00-FF（16進制），出廠設置為“44”，十位數表示頻寬，個位數表示剛性，個位數設置為“4”表示“剛性”不起作用，即剛性不變，只需設置十位數的頻寬，即自動調整方式應對性設定：值越大頻率響應越快。P2-31的設定還與P2-25有關，它們之間的關系可參考下表（表2）：
P2-31值越大，伺服系統響應越快但易過沖；反之，P2-31值越小，伺服系統易穩定但響應較慢。要判別理論狀況，加大或減小P2-31的值，同時設置P2-25的對應值（見上表）。有時響應不能太慢，也就是說P2-31不能設置太小，這時可配合調理P2-23、P2-24的值進一步效果。總之，調機過程需求重復調試，比擬省事。當******時，將P2-32的值由“2”設置為“3”。整個調機過程終了。
伺服調機流程圖：
總結：
伺服驅動器各種參數有的多達200個，很多參數正常運轉時用不到，但也有不少參數是特地處置特殊問題的，當我們遇到特殊缺陷不好處理時，首先想到是不是有一些參數是處置相似問題的 ，這里羅列一例即如此，希望對大家進一步控制臺達伺服系統有所輔佐。
資訊來源：汕頭羅克自動化
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