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IAI嵌入式電缸Vanguard擰緊機

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掃描3D成像的優點是測量精度高。其中色散共焦法還有其它方法難以比擬的優點，如非常適合測量透明物體、高反與光滑表面的物體。但缺點是速度慢、效率低；用于機械手臂末端時，可實現高精度3D測量，但不適合機械手臂實時3D引導與定位，因此應用場合有限。另外主動三角掃描在測量復雜結構面形時容易產生遮擋，需要通過合理規劃末端路徑與姿態來解決。

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結構光投影3D成像

結構光投影三維成像目前是機器人3D視覺感知的主要方式。結構光成像系統是由若干個投影儀和相機組成，常用的結構形式有：單投影儀-單相機、單投影儀-雙相機、單投影儀-多相機、單相機-雙投影儀和單相機-多投影儀等。結構光投影三維成像的基本工作原理是：投影儀向目標物體投射特定的結構光照明圖案，由相機攝取被目標調制后的圖像，再通過圖像處理和視覺模型求出目標物體的三維信息。

根據結構光投影次數劃分，結構光投影三維成像可以分成單次投影3D和多次投影3D方法。單次投影3D主要采用空間復用編碼和頻率復用編碼形式實現。由于單次投影曝光和成像時間短，抗振動性能好，適合運動物體的3D成像，如機器人實時運動引導，手眼機器人對生產線上連續運動產品進行抓取等操作。但是深度垂直方向上的空間分辨率受到目標視場、鏡頭倍率和相機像素等因素的影響，大視場情況下不容易提升。

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