RAC3.5-200-460-L00-Z1-220
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機械手流程圖及NC111模塊的數據區設置
4.1 啟動后機械手的流程
(1) 首先進行機械手的伸縮、升降、轉盤和抓手的重啟動和原點搜索;
(2) 機械手的伸縮臂向前，同時轉盤順時針旋轉，一直分別運行到NC111模塊positioning action #0中設置的輸出脈沖個數時停止;
(3) 機械手下降，一直到下降到NC111模塊positioning action #0中設置的輸出脈沖個數時停止;
(4) 抓手電磁閘啟動，抓手抓緊，抓起貨物A;
(5) 機械手的升降進行原點搜索;
(6) 機械手的伸縮臂向后，同時轉盤逆時針旋轉，一直分別運行到NC111模塊positioning action #1中設置的輸出脈沖個數時停止;
(7) 機械手下降，一直到下降到NC111模塊positioning action #1中設置的輸出脈沖個數時停止;
(8) 抓手電磁閘再次啟動，抓手放松，貨物A放下;
(9) 再次對機械手的升降進行原點搜索;
(10) 機械手的伸縮臂、轉盤進行原點搜索，全部復位。Indramat Ansteuerungskarte CDR 2/3 CDR2/3 Servo Control
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資訊來源：
RAC3.5-200-460-L00-Z1-220
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