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系統軟硬件實現

1）系統硬件搭建

本設計采用USBCAN和伺服驅動設備和PC機來搭建硬件平臺。伺服驅動控制芯片采用的是DSP的芯片。

系統硬件搭建按以下步驟進行。首先在TI的開發環境中配置好的相關參數，并建立DS301工程項目，完成CANopen協議通信程序的調試運行。項目調試成功之后下載到驅動器中，在上位機界面中設置報文，測試SDO、PDO、NMT等通訊對象。測試結果正確則系統硬件搭建完成

2）系統軟件設計

整個伺服控制的軟件設計在CCS中建立，主要包括永磁同步電機的閉環控制程序和CANopen協議找的實現兩大部分。

初始化部分程序主要完成DSP系統的初始化以及CANopen通訊的初始化。

初始化主要完成的工作如下：

初始化相關變量，使能全局中斷，進人伺服電機編碼器霍爾傳感器反饋UVW三路信號來判斷電機初始電角度位置。

初始化通訊的主要完成的工作如下：

設置從站節點地址和CAN通信波特率，初始化各通對象，完成各路的預定義映射，**進入通信處理程序。

3）伺服控制報文設置

CANopen報文結構由11位的COB-ID以及最多8字節的數據域構成。在上位機界面中通過NMT報文設置控制從站進入預作狀態或者運行狀態，再通過SDO報文設置伺服控制的各個參數（速度、位置等）以及狀態機的各個狀態可以使電機按照不同控制模式運轉起來，**通過將電機的當前參數映射到PDO

中，讀取PDO報文的值得到電機當前值，將其與設置值對比得到控制結果的正確性。控制報文全部由SDO實現

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資訊來源：羅克自動化