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　　維修伺服控制器人介紹，論述伺服驅動控制器的完成方法，經過對ARM+FPGA+DSP架構的多CPU控制器的細致分析將其原理和優勢展現出來；這種架構控制器系統分工明白，進步了算法的實時性；進步了控制器對外接口EtherCAT的實時性；進步了系統的穩定性。這種架構方案在天津電氣科學研討院有限公司的伺服驅動器產品中中止了實驗，現場的應用取得了良好的效果，表現出這種技術的理想意義。
　　
　　伺服驅動器是用來控制伺服電機的一種控制器，普通是經過位置、速度和力矩三種方式對電機中止控制，完成高精度的系統定位。
　　
　　目前，伺服控制器CPU的架構主要有：
　　
　　1、單CPU架構ARM（AcornRISCMachine）控制器；
　　
　　2、單CPU架構DSP(DigitalSignalProcess)控制器；
　　
　　3、ARM+FPGA+DSP架構的多CPU控制器。
　　
　　方法3是目前**進的架構，前兩種方法都有局限性。方法1和方法2這種單CPU架構的控制器，一個CPU集算法、采集控制、通訊、顯現功用于一體，當算法復雜度和實時性懇求高經常常會捉襟見肘。而方法3的架構中各個CPU的分工明白，ARM擔任通訊和顯現功用，DSP擔任算法運算，FPGA擔任采集和控制。方法3的技術瓶頸是滿足伺服控制器的實時性懇求需求幾個CPU之間的高速數據通訊，因此，假設能夠找到一個高速的通訊方式完好可以發揮各個CPU的特性，就像一個多核CPU在工作一樣。
　　
　　本研討基于ARM+FPGA+DSP架構，采用并口通訊的方法用于幾個CPU之間的內部高速通訊；此外伺服驅動器作為伺服系統的一部分還需求和主控器和編碼器中止高速通訊，來滿足整個伺服系統的實時性懇求，本架構采用EtherCAT和高速485接口用于控制器和其他設備中止高速通訊，描畫了系統的原理架構和軟件設計架構。
　　
　　市面上的伺服驅動器CPU的架構主要有單ARM控制器和單DSP控制器。單ARM控制器方案在通訊和控制方面存在優勢，但是復雜算法在完成的時分常常會由于運算耗時而降低整個系統實時性；單DSP控制器方案中在算法中存下優勢，但是在對外通訊和控制方面常常會完成起來比較復雜。采用ARM+FPGA+DSP架構的多CPU控制器方案完好處置了上述兩種方法的弊端，充分發揮了各個CPU的優勢。本文論述的架構在本公司的伺服驅動器產品中中止實驗和應用，證明了“ARM+FPGA+DSP架構的多CPU控制器架構”的可行性和技術優勢。

資訊來源：汕頭羅克自動化