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【SB1381-C-E-R-A】渠道商介紹,來(lái)自上位機(jī)的指令脈沖輸入（和內(nèi)部脈沖量給定）與來(lái)自編碼器的位置反響脈沖，經(jīng)過(guò)位置比較環(huán)的計(jì)算獲得位置傾向信號(hào)，位置傾向信號(hào)經(jīng)過(guò)位置控制器的處置（通常為P比例調(diào)理，在特殊情況下，也有選擇PI比例積分調(diào)理）。生成速度環(huán)的速度給定指令信號(hào)，在經(jīng)過(guò)速度控制數(shù)和電流控制器去控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
位置傾向量在轉(zhuǎn)速換成速度給定指令過(guò)程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數(shù)Kp來(lái)規(guī)則，因此，Kp參數(shù)設(shè)置越大，控制反響越疾速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反響慢）。脈沖傾向易經(jīng)過(guò)位置控制器乘上比例增益常數(shù)Kp，轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣冉o定指令，多以說(shuō)位置控制器就是一個(gè)比例控制器。
脈沖傾向量寄存在脈沖傾向計(jì)數(shù)器中，假設(shè)肅清脈沖傾向計(jì)數(shù)器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機(jī)立即中止，這種特性不應(yīng)用于伺服電機(jī)原點(diǎn)回歸。
位置控制器的輸入量為脈沖傾向量，輸出量轉(zhuǎn)換為速度給定量，因此在中止位置控制器，當(dāng)前位置不等于設(shè)置位置時(shí)，就產(chǎn)生位置傾向量，中止電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)理，當(dāng)設(shè)置位置和當(dāng)前位置分歧時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為零，即中止。
脈沖傾向量由兩種要素產(chǎn)生，一是上位機(jī)發(fā)出指令脈沖給驅(qū)動(dòng)器，編碼器反響脈沖存在延時(shí)滯后，產(chǎn)生脈沖傾向量，另一部分是由于處于產(chǎn)生好的，當(dāng)電機(jī)因負(fù)載變化，電機(jī)轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生相對(duì)位移，構(gòu)成位置傾向量，這些都由編碼器檢測(cè)出來(lái)，反響給驅(qū)動(dòng)器。
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