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32-120-630961-5哈默納科HD諧波減速機渠道商介紹,諧波減速機并非是復雜的零部件，與承載強度較高的RV減速器不同的是，諧波減速器結構相對簡單，國產諧波減速器跟國外相比差距不大。諧波減速器由“柔輪、波發作器、剛輪、軸承（柔性軸承、交叉軸承）”這四個基本部件構成（另有觀念以為僅由柔輪、波發作器、剛輪構成，兩種說法均正確），柔輪的外徑略小于剛輪的內徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。波發作器的橢圓型外形決議了柔輪和剛輪的齒接觸點分布在介于橢圓中心的兩個對立面。波發作器轉動的過程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開端嚙合。波發作器每正時針旋轉180°柔輪就相當于剛輪逆時針旋轉1個齒數差。在180°對稱的兩處，全部齒數的30%以上同時嚙合，這也培育了其高轉矩傳送。



其中柔輪的成型工藝是整個諧波減速器的中技術難點**的，也是很多企業的技術機密；另外，柔輪和鋼輪的材料、材質和熱處置也是關鍵，而發作器是影響到減速器齒形的定型，也是諧波減速器的差異化所在。柔性軸承影響的是減速機的壽命，柔性軸承的壽命長短就決議了減速機的壽命長短；而交叉軸承就是決議減速機的抗負載才干，并且柔性軸承和交叉軸承存在差異化的標準。



2016年以前，占領全球壟斷位置的日本哈默納科（HarmonicDrive，簡稱HD）銷售給機器人“四大家族”(瑞士ABB、德國庫卡、日本FANUC和日本安川電機)的價錢約為兩千元左右，而賣給中國廠商的價錢卻高達六千以上，后者是前者的幾倍多，并且交貨周期在4-8個月不等，嚴重限制我國工業機器人本體及零部件企業展開。也就是在這個背景下，我國企業開端奮起直追。2016年，綠的諧波銷售精密諧波減速器超越6萬臺，在國內市場的占有率超越50%。自從蘇州綠的諧波崛起之后，日本的哈默納科就開端在中國市場上節節敗退，我國諧波減速器價錢大幅降落30%-40%。值得慶賀的是，綠的以致開端蠶食哈默納科的海外市場，2016年蘇州綠的海外出口比例約為25%左右。諧波減速器產品主要特性如下：



（1）傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比范圍為70~320，在某些裝置中可抵達1000，多級傳動速比可達30000以上。它不只可用于減速，也可用于增速的場所。



（2）承載才干高。這是由于諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，而且柔輪采用了高強度材料，齒與齒之間是面接觸。



（3）傳動精度高。這是由于諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，故傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，傳動誤差只需普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。同時可采用微量改動波發作器的半徑來增加柔輪的變形使齒隙很小，以致能做到無側隙嚙合，故諧波齒輪減速機傳動空程小，適用于反向轉動。



（4）傳動效率高、運動平穩。由于柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，因此，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍是極低，所以，輪齒磨損小效率高(可達69%~96%)。又由于嚙入和嚙出時，齒輪的兩側都參與工作，因而無沖擊現象，運動平穩。

（5）結構簡單、零件數少、安裝便當。僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，所以結構簡單，安裝便當。



（6）體積小、重量輕。與普通減速機比較，輸出力矩相同時，諧波齒輪減速機的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。



（7）可向密閉空間傳送運動。應用柔輪的柔性特性，輪傳動的這一可貴優點是現有其他傳動無法比擬的。

資訊來源：汕頭羅克自動化