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A06B-6096-H206驅動現貨
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　FANUC機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障，故障代碼為SERVO-062。對此故障進行復位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找 master/cal→F3，RES_PCA →F4，YES 后，機器人仍然報伺服故障。
　　1.故障分析和檢查
　　故障代碼SERVO-062的解釋為SERVO2 BZAL alarm（Group: %d Axis:%d），故障可能原因分析如下：
　　（1）機器人編碼器上數據存儲的電池無電或者已經損壞 拆卸編碼器脈沖數據存儲的電池安裝盒，電池盒內裝有4節普通1.5V的1號干電池，對每節電池的電壓進行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，于是更換新電池，再次對故障進行復位，機器人仍然報SERVO-062故障。
　　（2）控制器內伺服放大器控制板壞 檢查伺服放大器LED“D7”上方的2個DC鏈路電壓檢測螺絲，確認DC鏈路電壓。如果檢測到的DC鏈路電壓高于50V，就可判斷伺服放大器控制板處于異常狀態。實際檢測發現DC鏈路電壓低于50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態。進一步對伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG和OPEN的LED顏色進行觀察，確認電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。
　　（3）線路損壞 對機器人控制器與機器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線路、末端執行器線路和編碼器上數據存儲的電池線路等線路。拔掉插頭RP1，對端子5、6和18 用萬用表測量＋5V、＋24V控制電源均正常。接下來對編碼器上數據存儲的電池線路進行檢查。機器人每個軸的伺服電機脈沖編碼器控制端由1～10個端子組成，端子8、9和10為＋5V電源，端子4、7為數據保持電池電源，端子5、6為反饋信號，端子3為接地，端子1、2空。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，萬用表測量端子4、7，電壓為0，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，由此可以判斷編碼器上數據存儲的電池線路損壞。順著線路，發現正負電源雙絞線的一端插頭長期埋在積水中，線路已腐蝕嚴重。
　　2.故障處理
　　更換線路后復位，對機器人進行全軸零點復歸“ZERO POSITION MASTER”，導入備份程序后恢復正常，故障排除。
　　結語
　　FANUC作為日系機器人的主要品牌之一，其在控制原理上與其他品牌機器人大致相同，但其控制部分組成結構有著自己的風格，體現了亞洲人的使用習慣，比較適合國內使用。我國焊接機器人技術的研究應用雖然較晚，但借鑒了國外的成熟技術，發展非常迅速。2009年我公司與哈爾濱工業大學合作開發的奇哈機器人誕生，我們看到了企業與科研單位合作的力量，認為應用型企業參與設備的研究是個很好決策。當然，焊接機器人是個機電一體化的高技術產品，單靠企業的自身能力是不夠的，需要政府為機器人生產企業及使用國產機器人系統的企業提供一定的政策和資金支持，加速我國國產機器人的發展。

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