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傳統的反饋控制很像倒著跑的跑步者。如果不看前方的賽道,倒跑的跑步者必須完全依靠后方的視野來確定前進的位置。向后看時,跑步者只能通過在邊緣線越來越近時調整左右位置來保持在賽道上。如果跑步者走得太快,在應用程序進行修正之前,跑步很容易就跑出界(見圖1)。
就像只有反饋的控制器一樣,面向后面的跑步者只能看到過去的位置,但這通常足以保持在正常的賽道。即使沒有向前看,也很容易觀察到賽道中心附近并補償向左或向右的任何緩慢漂移。
如果緩慢漂移是**的干擾,則純反饋控制器很容易將過程變量保持在恒定設定點附近。過程變量的歷史測量通常告訴控制器,當控制問題變得容易的時候它所需要了解的信息。
工業反饋控制器面臨同樣的挑戰。為了使受控過程保持所需的溫度、壓力、流速等,反饋控制器必須等待并監視工作情況,然后糾正錯誤并再次查看。這通常不是隨機的試錯法。即使控制器對過程行為有足夠的了解,以對必要的修正做出有根據的猜測,但這些修正必須始終在事后進行。
因此,與面向后方的跑步者一樣,反饋控制器必須謹慎行事,以避免過度糾正過去的錯誤。在設計控制器時,如果對過程行為的知識了解不準確或不完整更是如此。如果控制器無法預測其當前控制工作對未來的影響,那么它幾乎沒有選擇,只能在較長的時間間隔內保守行動,而不是在較短的時間間隔內積極行動(見圖2)。
當跑步者注意到曲線已經使賽道的中心遠離跑步者的路徑時,跑步者已經偏離了賽道。在圖中顯示的情況下,跑步者在試圖補償干擾的同時,向左走得太遠,然后又向右走得太遠。
跑者的速度過快,會導致來回持續過補償,直到干擾在曲線末端結束為止。如果反饋控制器的設計太強或者受控過程對控制器的控制活動過于敏感,則它將表現出類似的振蕩行為。在最壞的情況下,即使干擾結束也無濟于事。控制器可能會繼續在完全打開和完全關閉之間振蕩,因為它會一次又一次地繼續過度補償。
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