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PE0A030JMF8B0A三洋驅動器渠道商介紹，伺服驅動器速度環、位置環參數調整的準繩是什么？

伺服電機運用效果如何，除了與電機和驅動器的性能有關外，驅動器參數的調整也是一個非常關鍵的要素。

伺服驅動器主要的性能參數調整有三個：速度環比例增益、速度環積分時間常數、位置環比例增益。

速度環比例增益、積分時間常數僅對電機在運轉時（有速度）起作用。速度環比例增益的大小，影響電機速度的響應快慢，速度環積分時間常數的大小，影響電機穩態速度誤差的大小及速度環系統的穩定性。當伺服電機帶上實踐負荷時，由于實踐負載轉矩和負載慣量與缺省參數值設置時并不相符，速度環的帶寬會變窄，假如此時的速度環帶寬滿足需求，沒有發作電機速度匍匐或振蕩等現象，能夠不調整速度環的比例增益及積分時間常數。假如實踐負荷使電機工作不穩定，發作匍匐或振蕩現象，或者現有的速度環帶寬不理想，則需求對速度環的比例增益、積分時間常數停止調整。

速度環參數調整的準繩：是保證速度環系統穩定（不振蕩）的前提下，允許超調并只要一個超調量不大的波頭，使速度環響應**，并且系統穩定工作。

速度環積分時間常數調整的準繩：為了保證系統穩定的工作，應該調整速度環積分時間常數。調整的準繩是，負載慣量折算到電機軸上的值與電機轉子慣量的倍數越大，速度環積分時間常數的值應增加越大。

速度環積分時間常數的倒數為積分增益。速度環積分時間常數增大，將導至速度環響應變慢。增大速度環比例增益，可在保證系統穩定的前提下，到達較快的響應速度。

速度環積分時間常數的進步，需相應的進步速度環比例增益，以進步速度環的響應時間。這二個參數的調整，是一個重復的過程，需求對負載精確的認識與經歷。

速度環比例增益進步的上限是，系統臨界振蕩點以下。簡單的辦法是，進步速度環的比例增益，直至系統發作振蕩，然后再降低一點速度環的比例增益，即為剛度較好速度環比例增益。

綜上，在系統能穩定工作的前提下，較大的速度環比例增益和較小的速度環時間常數，能夠取得較好的速度響應。較大的速度環比例增益和過小的速度環時間常數，較容量發作系統振蕩，工作不穩定；較小的速度環比例增益和過大的速度環時間常數，電機速度響應低，電機運轉易呈現匍匐狀態。

位置環比例增益僅在驅動器工作在位置方式時**。當伺服電機中止運轉時，增加位置環比例增益，能進步伺服電機的鎖定剛度。當伺服電機在位置環下運轉時，增大與減小位置環比例增益時，位置滯后量將隨之變化。

位置環比例增益調整的準繩是：在保證位置環系統穩定工作，位置不超差（過沖）的前提下，增大位置環比例增益，以減小位置滯后量。簡單的辦法是，進步位置環的比例增益，直至系統發作位置超差（過沖），然后再降低一點位置環的比例增益，即為剛度較好位置環比例增益。

速度環比例增益和積分時間常數采用缺省值能夠滿足需求時，調整位置環比例增益，能夠減小位置滯后量，進步位置跟隨特性。倡議調整位置環比例增益。

多軸同時停止插補運算時，各軸的位置比例增益值應調整為一樣。


資訊來源：汕頭羅克自動化